Ce n’est pas le bourg que nous connaissons aujourd’hui. Il était en contrebas, dans la vallée. Les premières traces de population remontent à la pré-histoire. C’est naturellement aux bords de Loire que s’est établi le premier peuplement. Une population jusqu’alors errante qui a profité de la présence de trois rocs puissants, de formation géologique très ancienne, seuls vestiges  de deux grandes chaînes de montagnes dont ils constituaient les racines. Ces rocs étaient séparés par de profonds ravins contournés par la Loire. Comme le reste des Mauges, Rochefort faisait partie du Poitou avant d’être rattaché au Comté d’Anjou par Foulques Nerra.

Sur le premier rocher à l’est, dénommé « Rupes Fortis » qui a donné son nom à Rochefort, s’élevait une forteresse, ceinte  d’un mur de pierre où se dresse encore la ruine dite de Saint-Offange. Sa situation inexpugnable en faisait un véritable verrou pour la Loire et les routes des deux rives. Sur le second rocher vers l’ouest, relié au précédent par un pont-levis, était édifié le bourg  consacré à Saint-Symphorien. Défendu par une enceinte de pierre c’était  l’une  des 32 villes closes de l’Anjou. Sur le troisième éperon  se trouvait la forteresse de Dieuzie.

Parallèlement, le bourg actuel allait se développer, plus paisible, au pied du coteau, là où Saint-Maurille vint détruire au milieu du 5è siècle un site païen dédié dit-on au Dieu Mars, au lieu dit « la cour de Pierre ». Le domaine de cour de Pierre, dont l’église fut dédiée à la Sainte-Croix, et les riches coteaux environnants deviendront propriété des abbesses du Ronceray par la volonté de Foulques Nerra .La population de la vallée diminuera au profit de ce bourg non inondable et d’accès plus aisé. Une paroisse y est constituée. On trouvera l’appellation « Rochefort sur Loire » dans le cartulaire du Ronceray dès 1338.

A la suite de la bataille de La Roche aux Moines – sur la rive droite de la Loire –  en 1214, le fils de Philippe Auguste ordonnera la destruction de  la forteresse de Rochefort dont le seigneur, Payen de Rochefort, était sénéchal  du roi d’Angleterre Jean sans Terre. Elle sera reconstruite par son neveu.

La terre devient, par mariage en 1424,  la propriété de Georges de  La Trémoille, grand chambellan des rois de France Charles  VI puis Charles VII. L’épouse de l’un de ses descendants, Louis II, entreprendra  la construction d’un logis à l’intérieur de la forteresse  à la fin du 15^ème. Louise Borgia,  la fille unique (légitime) de César Borgia sera la seconde épouse de Louis II. De nombreuses constructions sont édifiées à Rochefort, sans doute parce que la guerre de Cent Ans n’avait laissé que champs de ruines, mais aussi parce qu’une nouvelle vision de l’habitat, plus ouverte, plus souriante,  influencée par ce que les hommes avaient vu lors des guerres d’Italie, s’imposait à Rochefort comme un peu partout en Anjou, notamment sous l’impulsion du roi René d’Anjou qui avait réussi à maintenir la paix et à atténuer la souffrance des populations.

Les guerres de religion font rage et la forteresse de Rochefort est successivement tenue par des Huguenots puis par la Ligue catholique représentée par trois frères Saint-Offange, gouverneurs des lieux, qui multiplieront les sorties, les attaques, prises d’otages, vols, tueries et incendies… La forteresse est devenue l’un des pires repaires de la région. Aucune action militaire ne se révèlera efficace. Il faudra attendre l’avènement d’Henri IV pour que les Saint-Offange  quittent les lieux. Ils seront  largement dédommagés de même que la famille de La Trémoille. Le château sera démantelé à la demande des habitants d’Angers. Il n’en restera qu’un pan de mur « pour l’exemple ». Les habitants de St-Symphorien iront se réfugier dans le bourg voisin ou dans la Vallée de Rochefort. Les  pierres de la forteresse serviront longtemps de carrière pour les habitations.

La seigneurie/baronnie de Rochefort passera, par mariage, à Henri II de Bourbon-Condé qui la vendra en 1620 à Louis d’Aloigny, qui la cèdera  en 1638 à l’abbesse du Ronceray.  Les deux seigneuries  seront réunies jusqu’à la révolution.

Rochefort comptait 2 400 âmes. Si le cahier de doléances demande peu, le village adopte avec enthousiasme les idées avancées. Puis c’est l’engrenage, intransigeance, curés assermentés, tirage au sort estimé inéquitable, récoltes compromises … deux morts le 13 mars 1793. C’est le début de l’insurrection. Quelque 300 Rochefortais seront dans les rangs de l’armée vendéenne ; une centaine y laisseront leur vie, fusillés pour la plupart.

La commune est prospère : mines de charbon à proximité, chaux, batellerie, pêcheries professionnelles, chanvre (culture et filage) et, bien sûr, le vignoble. Puis la  population s’amenuisera du fait de la ruine de la navigation fluviale, du  déclin de la culture du chanvre et des crises agricoles successives liées au phylloxera. L’électricité, le chemin de fer, les routes et les ponts, le téléphone transformeront le quotidien. A la fin du 19^ème, un hippodrome sera inauguré, toujours en activités aujourd’hui.